本文介绍通过使用Omron NJ Series PLC 的编程软件Sysmac Studio进行创建和设定SSxx-EC-D EtherCAT 步进伺服驱动器。按照步骤进行后，可以使用Sysmac Studio提供的基于IEC61131-3的运动控制功能块操作并控制驱动器的运行。

第一步：ESI（XML）文件的导入

 将SS EC系列EtherCAT步进伺服驱动的XML文件复制到SysmacStudio的安装路径中，在本例中为：

C:\Program Files (x86)\OMRON\Sysmac Studio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles

 如果无法确认安装路径，可在本文介绍中的第三步操作的 EtherCAT编辑界面中右击【主设备】，选择右键

列表中选择【显示ESI库】

 在弹出的ESI库窗口中，点击【该文件夹】，打开相关的ESI库文件夹，本操作需要重新启动软件。

第二步：EtherCAT轴的设定

Sysmac Studio的启动

- 1. 启动Sysmac Studio，点击[ 新建项目 ] 按钮

- 2. 设定项目的属性和当前使用的PLC的型号

 点击【创建】按钮后，显示新建项目画面

第三步：创建EtherCAT网络

1. 在【多视图浏览器】中点击展开【配置和设置】

2. 双击【EtherCAT】后，将显示EtherCAT编辑画面

3. 在【工具箱】中选择选择全部供应商

4. 选择Step-Servo EtherCAT，右键需要连接的驱动器SS EtherCAT Drive，再点击【插入】

5. 显示插入的从站

5.1. 为从站设定地址，请确保与驱动器中设定地址一致

5.2. 选择启用（DC-Synchron）

第四步：添加运动控制轴

1. 在多视图浏览器中，点击展开【运动控制设置】

2. 右击【轴设置】，再点击【添加】中的【轴设置】

3. 添加的轴变量默认为：MC_Axis000

4. 双击新添加的轴MC_Axis000，显示轴的设定界面

第五步：轴设定

1. 【轴号】可保持不变

2. 【轴使用】设置为“使用的轴”

3. 【轴类型】设置为“伺服器轴”

4. 【输出设备1】设置为“节点：1 SS EtherCAT Drive(E001)”

5. 点击【详细设置】

6. 展开【输入】、【输出】

7. 依次配置列表中的PDO映射（红色感叹号是必要配置）

7. 轴单位换算设置

将电机转一周的指令脉冲数与Step-Servo Quick Tuner中的电子齿轮设定成一致。Step-ServoQuick Tuner软件中的设定

第六步：下载至控制器中

1. 点击【控制器】菜单中的【在线】，设定在线模式

2. 选择【控制器】菜单中的【同步】，点击【传送到控制器】

第七步：编写PLC控制程序

 使用Sysmac Studio提供的基于IEC61131-3的运动控制功能块MC类的指令，

即可控制驱动器的运行。

 （详细的MC类指令，请参阅Omron NJ系列PLC运动控制手册）