步进伺服电机与欧姆龙PLC CP1H基于MODBUS RTU通讯步进电机驱动器设置

步进伺服电机基于MODBUS RTU通讯与上位机欧姆龙PLC CP1H连接设置。本文说明鸣志闭环步进电机系列产品集成式步进伺服电机实现MODBUS总线控制。

使用环境：用的是鸣志TSM23Q-3RG（集成式步进伺服电机，电机与步进电机驱动器一体机）

鸣志的步进伺服电机支持闭环控制，PLC为欧姆龙CP1H，同时安装了欧姆龙的RS-422A/485通讯模块，型号为CP1W-CIF11，此通讯模块可以安装到CP1H或者CP1L的配件板槽1或者2，安装时请拆下槽位的盖板，确认安装的上下方向，切实地压入直到发出咔哒声，注意：配件模块的安装一定要在PLC断电的情况下进行。

PLC接线方式：

CP1W-CIF11通讯模块通讯引脚定义如下，该模块支持半双工和全双工通讯连接方式，建议使用全双工进行通讯；

通讯模块与鸣志总线驱动器使用全双工通讯硬件连接如下：

请按照要求设置步进电机驱动器通讯模块拨码开关

步进电机驱动器通讯设置：
TSM23Q-3RG从站通讯设置
通过Step-Servo Quick Tuner配置软件进行通讯配置

备注：可用MOONS’产品的SCL语言查看获得从站通讯状态信息：
PM=8： Modbus RTU；
DA=2： 即地址为2；
BR=1： 即波特率为9600；
PR=5： 协议。

PLC主站通讯参数设置
设置通讯模式，注意：选择串口后，在编程过程中，必须使用对应的PLC寄存器。

PLC寄存器DM固定分配区域介绍：