EtherCAT总线驱动器操作模式：
1.位置规划模式(Profile Position Mode)
驱动器接受上位控制器传送的位置命令后，控制马达到达目标位置，此模式下，上位控制器仅于开始时给予驱动器目标位置、速度命令与加减速等设定。从命令触发到到达目标位置间的运动规划，皆由驱动器运动命今产生器规划执行。
2.速度模式(VelocityQ Mode)
上位控制器将速度命令、加减速等信息下给驱动器，由EtherCAT总线驱动器进行速度控制相关行为。
3.速度规划模式(Profile Velocity Mode)
上位控制器将目标速度、加速度、减速度发送给EtherCAT 总线驱动器，速度、转矩调节由伺服或者闭环步进电机内部执行。
4.转矩规划模式(Profile Torque Mode)驱动器接受上位控制器传送的转矩命令后，控制马达到达目标转矩，此模式下，上位控制器给定目标转矩、转矩曲线等设定。由驱动器运动命令产生器规划执行。
5. reserved
6.原点复归模式(Homing Mode)
原点复归目的为建立驱动器的坐标系。坐标系建立后，驱动器即可执行上位控制器下达的位置命令。驱动器支持 CIA402 规范定义之35 种归原点模式，包含找寻原点开关、正负极限与Z 脉波等模式。
7.位置补间模式 (lnterpolated Position Mode)根据上位控制器生成指令位置，根据通信周期在同服驱动器内部缓冲，根据插补时间更新缓中后的指令位置进行动作的位置控制模式。
