项目信息：
客户名称：深圳市*谷医疗科技有限公司
所属行业：医疗行业
控制系统：施耐德PLC，基于Codesys平台，canopen通讯
驱动器：鸣志STF10-C、86带减速步进电机
项目描述：
一、通讯连接。CANOPEN接线如下图：
Canopen的两个基本参数：节点地址和波特率都通过驱动器拨码设定。拨码更改后断电重启生效。
二、安装EDS文件。驱动器EDS文件版本：CANOPEN-EDS-STEPPER-STF-V310A，可从官网下载。
三、基本PDO映射
一般情况下，不需要修改PDO映射，使用默认的即可。
发送PDO[主站->从站 ]
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条目 |
索引 |
子索引 |
位长度 |
|
控制字 Controlword |
6040 |
00 |
UINT |
|
控制模式 Modeoperation |
6060 |
00 |
USINT |
|
目标位置 Targetposition |
607A |
00 |
DINT |
|
轮廓速度 Profile Velocity |
6081 |
00 |
UDINT |
|
轮廓加速度 ProfileAccleration |
6083 |
00 |
UDINT |
|
轮廓减速度 ProfileDeceleration |
6084 |
00 |
UDINT |
|
目标速度 Targetvelocity |
60FF |
00 |
DINT |
Codesys中配置如下：
接收PDO[从站->主站 ]
|
条目 |
索引 |
子索引 |
位长度 |
|
状态字 Statusword |
6041 |
00 |
UINT |
|
模式显示 Mode operation display |
6061 |
00 |
USINT |
|
实际位置 Positionactual |
6064 |
00 |
DINT |
|
输入IO Inputs |
60FD |
00 |
UDINT |
四、由于canopen主站没有提供现有的运动库，所有对PDO的操作都需要写程序完成，在实测中能完成基本的PP、PV和HM控制。
此次项目客户端走canopen通讯，ethercat总线驱动器解决方案见下次分享。
