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EtherNet/IP总线驱动器通信规格及主机设置示例

EtherNet/IP总线驱动器通信规格及主机设置示例

新闻关键词:EtherNet/IP总线驱动器
发布时间:2021-03-23
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【导读】

EtherNet/IP总线驱动器通信规格及主机设置示例

本文适用于鸣志(moonsSTF05-IPSTF10-IPSSDC05-IPSSDC10-IP等总线驱动器型号。

EtherNet/IP通信规格

连接接口

RJ-45 * 2

标准的双以太网口

传输速率

100Mbps

百兆传输速率

支持功能

连接类型

Class1

useful for high bandwidth tasks such as monitoring specific functions of the drive

隐式报文通信用,实时性高,周期通信

Class3

显式报文通信用,客户端发送指令,建立请求设备和应答设备之间的连接,连接会一直保持,直到主动发指令关闭

UCCM

Unconnect Message Manager

显示报文通信用,请求设备和应答设备之间不组成连接,效率高,但是可靠性低

通信周期(RPI

触发

Cyclic

EtherNet/IP2.0

为什么会有EIP V1V2两个版本?

1.    早期版本,只支持STSTA05型号的驱动器

2.    EIP V1支持显示消息和隐性消息,但是没有outputassembly

3.    EIP V1没有完全通过ODVA测试

4.    EIP V2完美的解决了上述问题,并且优化了功能;EIP V2完全兼容EIP V1的产品

EIP V1EIP V2的区别

隐式报文(Implicit Message)(Class1

隐式报文通讯:周期性的执行数据通讯,一般适用于传输对时间有苛求的数据。隐式报文数据一般通过Class1连接传输。

Class1连接时,包含的对象如下:

对象Object ID

功能

Function

详细解释

Notes

Hex

Decimal

0x64

100

Input Assembly(EIP V1

监控驱动器的状态等EIP V1

0x65

101

Input Assembly (EIP V2)

监控驱动器的状态等EIP V2

0x66

102

Configuration

配置通信参数,例如RPI,数据长度等

0x67

103

Heartbeat Input Only Assembly

心跳报文,表明驱动器处于在线状态

0x68

104

Heartbeat Listen Only Assembly

心跳报文,表面主机处于在线状态

Input Assembly0x64

EIP V1对应0x64100),SIZE=30bytes

EIP V2对应0x65101),SIZE=56bytes

元素

Element

各元素的描述

Field Descriptor

Length

(bytes)

EIP V1

Length

(bytes)

EIP V2

单位

Units

0

状态字Status Word (SC)

4

4

1

报警代码Alarm Code (AL)

2

4

2

供电电压 Supply Voltage

2

4

0.1VDC

3

实际电流 Actual Current (IC)

2

4

mA

4

驱动器温度 Drive Temperature (IT)

2

4

0.1 deg C

5

编码器位置 Encoder Position(EP)

4

4

counts

6

绝对位置 Absolute Position (SP)

4

4

counts

7

实际速度 Actual Velocity (IV)

2

4

rev/s *240

8

输入状态 Input Statusextended(IS)

2

4

9

输入状态 Input Statusmainboard(ISX)

2

4

10

输出状态 Output Status (IO)

2

4

11

Reserved

未对应

4

12

Analog In1 (0=min V,16383=max V)

未对应

4

ADC counts

13

Analog In2 (0=min V,16383=max V)

未对应

4

ADC counts

注意:所有数据都是按照小端字节格式发送(Little Endian),数据需要进行转换

转换如下(以IP地址为例)

驱动器的IP地址 : 192.168.0.40

转换成ASCII C0 A8 00 28

进行转换:2800 A8 28

举例:一个完整的消息数据包解析(EIP V2):

Output Assembly0x70

只有EIP V2才有output对应。SIZE=64bytes

元素

Element

各元素的描述

Field Descriptor

Length

(bytes)

EIP V2

单位

Units

0

命令字Command Word

4

1

点动速度Jog Speed (JS)

4

0.25rev/min

2

点动加速度Jog Accel (JA)

4

10 rev/s/s

3

点动减速度JogDecel (JL)

4

10 rev/s/s

4

定位速度 Velocity(VE)

4

0.25rev/m

5

加速度 Acceleration (AC)

4

10rev/s/s

6

减速度 Deceleration(DE)

4

10rev/s/s

7

目标位置 Distance (DI)

4

Steps

8

电流命令Current CommandOnly Servo and Step Servo

4

0.01A

9

SCL Command Letters

4

ASCII

10

DATA/ SCL Register1

4

11

DATA/ SCL Register2

4

12

Reserved

4

13

Reserved

4

14

Reserved

4

15

Reserved

4

命令字Command Word:赋不同的值,执行不同的操作

BIT

数值

Command Value

详细描述

Description

0

0x0

Idle State,发送下一次重复命令时,发送0x0

1

0x2

驱动器使能Enable

2

0x4

驱动器去使能Disable

3

0x8

启动相对定位FL

4

0x10

启动绝对定位FP

5

0x20

启动定位FS

6

0x40

启动定位FD

7

0x80

启动定位FY

8

0x100

启动定位FM

9

0x200

启动定位FO

10

0x400

启动定位FC

11

0x800

启动回零SH

12

0x1000

启动FH

13

0x2000

启动FE

14

0x4000

停止Stop/Kill-AM, 以最大加速度停止

15

0x8000

停止Stop/Kill-DE,以设定的加减速停止

16

0x10000

开始点动Start Jogging

17

0x20000

更新点动速度Updata Jog Speed

18

0x40000

发送主机命令 Send Host Command

19

0x80000

执行Q程序Q Load & ExecuteQX

20

0x100000

错误复位Alarm Reset-AR

例子Sample Moves

使能操作Motor Enable

1.    Assemblyelement0:命令字Command Word=0x2

2.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

去使能操作Motor Disable

1.    Assemblyelement0:命令字Command Word=0x4

2.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

相对定位/绝对定位Motor MoveFP/FL

1.    Assemblyelement4:设置速度Velocity

2.    Assemblyelement5:设置加速度Acceleration

3.    Assemblyelement6:设置减速度Deceleration

4.    Assemblyelement7:设置距离Distance

5.    Assemblyelement0:执行相对定位:Command Word=0x8,或者执行绝对定位Command Word=0x10

6.    Assemblyelement0:停止Command Word=0x4000(或者0x8000

7.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

执行Q程序段Q Load&Execute(QX)

1.    Assemblyelement10:设定要执行的程序段编号

2.    Assemblyelement0:执行Q程序,Command Word=0x80000

3.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

错误复位Alarm Reset

1.    Assemblyelement0:执行错误复位Command Word=0x100000

2.    Assemblyelement0Command Word=0x0Idle State

执行主机命令Host Command

1.    Assemblyelement9SCL Command-ASCII形式保存再低16bit

2.    Assemblyelement10:主机命令相关的参数1Data/SCL Register1

3.    Assemblyelement11:主机命令相关的参数2Data/SCL Register2

主机命令 Implicit Host Commands

显性消息Explicit Message

鸣志驱动器支持两种显性报文格式:Type1&Type2;他们都支持通过Class3UCCM连接;两种报文都有消息响应。

类型Type

特性Features

Type1

Message

1.    包含了大部分的SCLbuffer指令;

2.    outputassembly有大量重叠

3.    不支持查询

4.    立即指令无法封装到Type1message

Type2

Message

1.    支持立即指令

2.    唯一的方式查询节点数据(如果不是通过outputassembly

Type1 Message Format

报文格式:

Opcode编码可以直接查询Host Command

注意:

       ACDE的单位 10rev/s/s

       VE的单位 0.25rev/m

Type2 Message Format

报文格式:

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